Nevím jestli je to s 4131 kompatibilní, ale 4140 a 4150 se ovládaly takhle:
Ovládanie vychádzalo z nasledovnej logiky:
- jedným binárnym signálom sa volila osa (motorček)
- druhým binárnym signálom sa volil smer posuvu
- tretím binárnym signálom sa sputilo prevedenie jednoho kroku
- štvrtý binárny signál volil zdvihnutie , alebo položenie pera
________________________________________________________________________________
Popis pinov:                 Signál:                    Poznámka: 
       1                           PEN                       zdvihnutie, položenie pera
       2                           STEP                      jeden krok motorčeka
       3                           X/Y                       voľba osy - horizontálne, alebo vertikálne
       4                           ±                          voľba smeru pohybu - krok vpred, nazad
       5                           READY                   signál od XY plottera - pripravený na prácu
       6                           GND                      Zem (signálová)
________________________________________________________________________________
Tady 
http://blog.3b2.sk/igi/post/Plotter-XY4140-XY4150.aspx má i nějaký zazipovaný manuál.