Topologie u dvou počítačů? Podle mě se to dá uhádnout, prostě dva počítače někde za natem.
Ale bohužel o žádné hotové službě nevím (a překvapuje mě to, protože bych čekal, že zejména v době kdy každý někam strká nějaké Raspberry a chce tam přístup, jich bude spousta). Osobně bych použil nějakou levnou VPS (lowendbox.com…) a na ní OpenVPN. Možná to už neplatí, ale IKE/strongswan mi přišel nějak komplikovaný nastavit. A toho „katastrofálně nevýkonná“ jak se píše výše se neboj, skutečně je pomalá, ale při propojení pár počítačů přes internet nemáš nejmenší šanci na tento problém narazit.
SSH tunel jsem zavrhl, nastavení je sice ještě jednodušší, ale měl jsem problémy že když se spojení rozpadlo, proces na serveru zůstal viset a blokovat ten port, a když to autossh na druhé straně znova nahodilo, tak se nepodařilo tunel sestavit, protože port byl používán. Typicky se pak oba procesy musely ručně zabít aby se to opravilo.