Shodou okolností jsem něco podobného nastavoval ani ne před hodinou.
V Ubuntu pod administrátorským účtem jsem v Dashi napsal Tisk, pak klikl na [+Přidat], tam Síťová tiskárna|Najít síťovou tiskárnu a do políčka Počítač zadat jméno nebo IP počítače - a zbytek najít. Případně Síťová tiskárna|Windows tiskárna skrze Sambu, doplnit jméno počítače a doklikat.
Jen upřesnění: na Windows musí být povoleno sdílení tiskáren a ten Ubuntu stroj musí být ve správné zóně (síti). Ale to už je spíš Windowsový než Linuxový problém.