Polární souřadnice se pro tento účel hodí mnohem lépe, protože zaberou mnohem méně místa a hlavně vyžadují méně údržby - nepotřebují pojezd. Stačí otočný systém a jedno pantografické rameno. Už jsem to také viděl v nějakém videu.
To sice jo, ale kolik stupňů volnosti bude potřebovat?
1. Rotace na závěsu pod stropem uprostřed.
2. Ramenní kloub hned u závěsu
3. a 1. loket, aby mohl najet na danou výšku a zasouvat/vysouvat ruku dopředu
4. s 2. loktem (kolmo na 1. loket), aby se dostal i za rostliny
5. a s otáčením za tím prodloužením kvůli nástroji
6. doplněným zápěstím pro sklápění nástroje.
7.-9. To vše s teleskopickým prodloužením rameno-loket1, loket1-loket2 nebo loket2-zápěstí pro větší dosah a skladnost
Pokud je skleník dlouhý, bude potřeba několik ramen a navíc musí vhodně volit místa pro kamery (jedna někde u stropu stačit nebude, orientace v prostoru chce 3D - stereoskopický obraz a nejvíc si nesmí rameno stínit a musí vidět, kam sahá).
No a konstrukčně je radost tam natahat všechnu kabeláž až k zápěstí a pořešit konektory na všechno možný.
A z pohledu norem to musí být zabezpečeno, aby neublížil člověku (další senzory, stop hříbky). Na první ladění bych raděj taky měl skleník z PA a ne ze skla... Zeleninu pochopitelně jenom takovou, co přežije urvání listů i s kořenem.
41 Odpovědí
8503 Zhlédnutí