Lokalizace robota pomocí částicového filtru

[Felix]

Zdravím, řeším konkrétní problém lokalizace robota, podle normálního rozdělení počítám pravděpodobnosti částic (řádově tisíce), jenže po vynásobení dostanu nulu (logicky, součin tisíců malých floatů na počítači se tak chová). Poradí někdo nějaký způsob, jak tento problém obejít, kromě použití knihovny počítající s libovolnou přesností, což by pochopitelně neprošlo kvůli výkonu?

[Reklama]

[Kit]

Místo násobení používej součet logaritmů. To ti jen tak nepodteče.

[Ivan Nový]

Zdravím, řeším konkrétní problém lokalizace robota, podle normálního rozdělení počítám pravděpodobnosti částic (řádově tisíce), jenže po vynásobení dostanu nulu (logicky, součin tisíců malých floatů na počítači se tak chová). Poradí někdo nějaký způsob, jak tento problém obejít, kromě použití knihovny počítající s libovolnou přesností, což by pochopitelně neprošlo kvůli výkonu?

Sečtěte logaritmy těch floatů a výsledek převeďte zpět, v Pythonu takto

Kód [Vybrat] Rozbalit


result = exp(sum(log(p) for p in floats))


[Kit]

Sečtěte logaritmy těch floatů a výsledek převeďte zpět, v Pythonu takto

Kód [Vybrat] Rozbalit


result = exp(sum(log(p) for p in floats))


Převedením zpět funkcí exp() dostane zase nulu. Domnívám se, že zpětný převod je stejně zbytečný.

[Ivan Nový]

jo, to by mohlo být.

[Reklama]

[gll]

Sečtěte logaritmy těch floatů a výsledek převeďte zpět, v Pythonu takto

Kód [Vybrat] Rozbalit


result = exp(sum(log(p) for p in floats))


Převedením zpět funkcí exp() dostane zase nulu. Domnívám se, že zpětný převod je stejně zbytečný.

pro zpětný převod můžeš ten výsledek převézt na decimal

Kód [Vybrat] Rozbalit


from decimal import Decimal
result = exp(sum(log(p) for p in floats))
Decimal(result).exp()


[gll]

Sečtěte logaritmy těch floatů a výsledek převeďte zpět, v Pythonu takto

Kód [Vybrat] Rozbalit


result = exp(sum(log(p) for p in floats))


Převedením zpět funkcí exp() dostane zase nulu. Domnívám se, že zpětný převod je stejně zbytečný.

pro zpětný převod můžeš ten výsledek převézt na decimal

Kód [Vybrat] Rozbalit


from decimal import Decimal
result = exp(sum(log(p) for p in floats))
Decimal(result).exp()


oprava:

Kód [Vybrat] Rozbalit


from decimal import Decimal
result = sum(log(p) for p in floats)
Decimal(result).exp()


[Pavouk106]

Šlo by mi v několika větách říct, o čem tady mluvíte? Asi by mě to i mohlo zajímat, ale jsem momentálně úplně mimo... Díky!

[robotron]

Šlo by mi v několika větách říct, o čem tady mluvíte? Asi by mě to i mohlo zajímat, ale jsem momentálně úplně mimo... Díky!

Svesticky z moji zahradky:

a) casticovej filtr (nuda, ale vic k tematu): https://www.youtube.com/watch?v=btfIka02h5c
b) Kalmanuv filtr (holywoodske efekty z Gimpu, ale OT alg): https://www.youtube.com/watch?v=Di4yG6ZRV3k

[zboj]

Šlo by mi v několika větách říct, o čem tady mluvíte? Asi by mě to i mohlo zajímat, ale jsem momentálně úplně mimo... Díky!

Je to v subjektu a na Wikipedii, v podstatě jde o statistickou metodu Monte Carlo pro nalezení pózy robota na mapě.