Připadá mi, že to v tom PDF máte nějak obráceně.
Node1 má u sebe síť 192.168.10.0/24 a má svou adresu ve VPN 192.168.222.10
Tedy by měl mít v AllowedIPs rozsahy jiných sítí a ne svojí. Tedy 192.168.20.0/24 a 192.168.222.0/24
Položky 192.168.222.1/32 a 192.168.222.20/32 jsou nadbytečné, protože jsou pokryty hodnotou 192.168.222.0/24.
Osobně bych doporučoval zvolit spíše větší prefix, pro případ, že sítě budou časem tři nebo čtyři - nemá cenu obcházet pak nastavení všech uzlů. Já bych tedy doporučil na oba nody nastavit AllowedIPs na 192.168.0.0/16.
Static route také není potřeba, protože Wireguard je L3 spoj, takže tam se adresa nexthopu beztak nijak neuplatní (192.168.20.0/24 via 192.168.222.20 dev wg0 je totéž co 192.168.20.0/24 dev wg0 a tento záznam automaticky vytvoří startovací skript wireguardu, pokud mu nevypnete "Route Allowed IPs").
Na straně serveru je nastavení AllowedIPs správně, ovšem ta maškaráda a pravidla PostUp a PostDown jsou úplně zbytečná, stačí prostě povolit předávání v /proc/sys/net/ipv4/ip_forward a pokud se používá firewall, nastavit ho tak, aby neblokoval forwarding. To lze udělat staticky.