Otazkou je, jestli ve skutecnosti vubec chces matici 5000x5000 a jeste na ni volat exp(). V kontextu casticovyho filtru a poloh robota si tim zdaleka nejsem jist (podobnou vec jsem delal). Krome toho je teda zjevnej nesmysl delat to na RPi zrovna v Jave (v ni muze bejt klidne zbylejch 99% programu na vyssich vrstvach) a kdyz uz, tak pri kazdym volani znova alokovat pole, to je taky volovina.