Ano, jsem nebastlič a chci jít cestou nejmenšího odporu ( v případě toho fyzického systému). Modelářské servo zní jako zajímavý tip.
Ano, je to snadna cesta. Prestavel jsem takhle 12 serv na vlastni rizeni po siti. Pak jsem ale zjistil, ze i to, co bylo v super drahym modelarskym servu za 7kKc/ks, byl totalni hnuj, takze jsem nakonec menil i tu "analogovou" elektroniku. Ale to se te netyka, pokud od toho serva nechces zazraky nad ramec standardniho modelarskyho smejdu.
Pokud bych odstranil jeho elektroniku, tak mám co? DC motor s převodovkou?
Ano a navic s H-mustkem. Proste tam, kde byl jednocip, bude bud tvuj jinej jednocip nebo deska, nebo muzes i preprogramovat ten jednocip stavajici (v mnou zakoupenym servu HiTec bylo treba AVR).
Pak se budu schopen připojit na svorky rotoru a posílat mu tam budící napětí a tím s ním točit. Ok. A zpětnou vazbu budu získávat odkud?
No hadej, asi odtud, kde ho bere to servo samotny. Coz je potenciometr na vystupni hrideli. Jestli za ty roky modelarska technika pokrocila k lepsim typum enkoderu, mi neni znamo.
ACPI? Jako ACPI v PCčku? Jako, že bych otáčkama ventilátoru reguloval teplotu v PC? No regulovat otáčky ventilátoru z vnějšku bych možná dokázal - ale jak bych do externího regulátoru dostal z ACPI tu regulovanou teplotu?
Promenna zatez CPU muze bejt tvoje porucha na vstupu. Mohla by bejt zaroven i akcnim zasahem. Mozna se dostanes i k ovlivneni otacek vetraku.
Jednodušší na vytvoření jsou příklady s teplotou (ponorný vařič)... Každopádně u malých modelů pozor na nelinearity (vůle v převodech, tření, ...), které mohou výsledný dojem dost pokazit.
No jasne, ale kdyby nebylo systematickych a negaussovskych poruch a nelinearit, tak by na rizeni nebylo zhola nic zajimavyho, protoze by se chovalo 1:1 shodne se simulaci, ba co vic, 1:1 predpoveditelne podle rucne analyticky sestavitelnyho estimatoru-regulatoru. Opravdu to tak pro systemy blizke linearnim s hodne ciste gaussovskejma sumama funguje, to neni treba laicky overovat. Co je tedy naopak zajimavy, je uridit systemy, kde maji vnejsi poruchy netrivialni prubeh, nebo kde jsou ty svinstva typu suchy treni.
A co se knihoven tyka, tak naprogramovat si samotne slozky P, I a D je podle me dost trivialni. Horsi jsou ty veci okolo.
Samozrejme, treba antiwindup. Mimochodem, dlouhodobe me znepokojuje, jak vetsina laiku a zacatecniku nekde uslysi o kombinaci PID a snazi se pak nahodile nastavit ty 3 soucinitele. Misto aby zacali s PD nebo PI. Kdyz uz nekdo ladi regulator metodou pokus-omyl (nemusi jit o puvodniho tazatele, samozrejme), tunit 2 cisla jde, tunit 3 cisla temer nejde. Na to uz je dobry mit aspon nejakou metodiku.