Tyhle sofistikovanější drony jsou většinou řízeny nějakým letovým kontrolérem vybaveným odpovídajícím sw.
Jako takový kontrolér můžete použít speciální HW - třeba zmiňovaný Pixhawk nebo RPI s přidanou deskou senzorů.
Jak "velké" RPI tak třeba i ZERO.
Jako letový sw do tohoto kontroléru je takovým standardem Ardupilot.
Ten se stará o stabilitu dronu a plnění obržených příkazů - držení výšky, cestu mezi naplánovanými waypointy atp.
Plus interpretací povelů z RC soupravy pro manuální ovládání dronu.
Pro datovou komunikaci s dronem slouží pozemní stanice, na které běží další spec. sw - třeba Mission Planer.
S dronem komunikuje pomocí protokolu MAVLink - většinou radiovým pojítkem a do letového kontroléru vstupuje po seriové sběrnici.
Podle toho co píšete, se potřebujete vetřít právě do této komunikace, abyste dronu z vašeho systému předával příkazy kam a jak má letět atp.
Máte tedy několik možností.
Pokud váš msystém nemá seriový port a chcete použít některý z kontrolérů s telemetrickým vstupem - musíte vložit modul, který bude od vás přijímat z ethernetu a posílat na seriovou linku do kontroléru. Třeba RPI ZERO nebo malý jednočip s ethernet modulem.
Nebo použít letový kontrolér na bázi RPI, které dokáže přijímat MAVLink přes UDP a posílat data přímo z vašeho systému, kde budete muset podporu pro MAVLink implementovat - knihovny jsou dostupné.
Pro přehled o možném HW atp.
https://www.youtube.com/watch?v=qLfxzeKu2HgCo vás zhruba čeká při řešení letového kontroléru na bázi RPI si počtěte třeba zde:
https://cdn.instructables.com/ORIG/FRH/YY7H/JK8KBSBG/FRHYY7HJK8KBSBG.pdf( na straně 39 máte něco o propojení a ovládání pomocí ethernetu - což chcete použít ).
Ale ve dříve zmiňovaném článku dost doporučuje použít spíše řešení s PixHawk kvůli stabilitě a méně chybám v systému.
Zobrazit příspěvky
