Ad1) Tak ako v inych odboroch, tak aj embedded vyvojar ma specializaciu, a je ich urcite hodne... Pri dnesnej komplikovanosti procesorov (akejkolvek architektury), je takmer nemozne pokryt (casovo/vedomostne) vsetky mozne periferie/sposoby. Proste, niekto je zamerany viac na SW vyvoj v embedded, niekto viac na HW..
Ad2) Za 8 rokov praxe nepoznam nikoho kto by sam pokryl nejaky cpu.. mozno tak CortexM0/+ .. pozrite si M4 s DSP alebo M7.. to o A-ckovych/R-kovych ani nehovorim...
MCU, ktery ted pouzivame ma pres 20tis stran dokumentace (appnotes nepocitam). Jen popis jadra je nekolik tisic, dalsi tisice periferie.
To vazne do hlavy uz nikdo nenacpe.
Ad3) V 99,5% percentach kodu ktore sme robili, sme pouzivali ciste C.. ma to vela vyhod, napr staticka analyza kodu, unit testy, dokaze sa robit review testu, kodu... zvysnich 0,5% kodu boli optimalizovane ASM sekcie, ale kazda sekcia sa testovala predtym nez sa pouzila... a ajtak sa nasli po rokoch chyby...
Dnes ma procesor bezne 128/256/512/1024/2048/4096 kb Flasky, alebo obsahuje SD/RAM controller... Tak naco stracat drahocenny cas optimalizaciou niecoho co vo vacsine pripadou nieje ani treba...
Ad3a) V jednej jedinej aplikacii som videl vacsie pouzitie asm.. a to pre automotive motor control.. aj to len pre safety a fastloop (niektore vypocty vo FRAC aritmetike).. inac 95% kodu bolo v C...
No prave. Vetsinou to neni treba. V nasem aktualnim projektu je to 99% C, 1% ASM. Vime jak je tezke ten drobek ASM testovat a udrzovat, ale prepsat do C to nejde.
Napriklad ten atan2 byl ve smycce 40us opakovani a nebyl tam sam. Naroky na rizeni se stale zvysuji jak roste rychlost vykonovych prvku kvuli tlaku na zmensovani, zvysovani efektivity atd.
Ad4) Na "trhu" je mnozstvo RTOS (https://www.osrtos.com/) takze pisat si svoj vlastny RTOS je vhodny leda tak na prehlbenie znalosti, inac je to strata casu... FreeRTOS je de-facto standard pre male MCU, a to pre vhodnu licenciu, jednoduchu portaciu, pekny memory model a dobru dokumentacku.. a ked nieco nejde tak si firma kupit ten zaklad co predava... support...
Pro napsani vlastniho RTOS byly technicke duvody, ktere nemuzu rozebirat (NDA). Z free veci nevyhovovalo nic, takze jsme meli vyrizeny nakup RTOS v radu milionu + dalsi milony rocniho maintainance. A pak stopka z technickych duvodu a resilo se jesli si nechat udelat upravu existujiciho reseni dodavatelem nebo jit vlastni cestou.
Ad5) v CR/AT/DE je dost embedded firiem ktore vedia dobre zaplatit (sam v jednej robim
. Praca ma bavi, je zaujimava a clovek niekedy dostava takmer infarkt ked debbuguje dosku, pri tom cita schemu, a ma otvoreny RM.
Je to nieco medzi sadizmom, pozitkom, flustraciou a vnutornou vyzvou.
Osobne, embedded svet je velmi zaujimavy, urcite nieje fadny a nudny, komplikovanost je ale velmi vysoka takze to neni pre kazdeho.. Ale zasa, niekedy sa clovek vie pekne vysantit 
Drzim palce. 
Na stole mam 3 velke monitory a ani tak se to na ne nechce vejit. :-) IDE, hromada otevrenych datasheetu a schemat a par dalsich veci jako logicky analyzator a hned jsou 3 monitory malo. :-)