Návrh řízení 5DOF robotického ramene

robotron

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #15 kdy: 22. 05. 2015, 23:35:44 »
1. delal jsem kdysi 6 DOF "rameno" (fskutecnosti nohy) do robota Spejbla, tranzistory v SO8 taky tusim ~5A; viz youtube a nebo text diplomky na CVUT (Kracejici robot). Podelal jsem mereni proudu, v tomto se prosim neinspirovat (meril jsem absolutni hodnotu a nemeril rekuperacni, inu, opisoval jsem ze spatneho zdroje). (Jinak kaskadni regulace s vnorenou proudovou smyckou v ARM7 na 120kHz vzorkovacky chodila skvele, skoda, ze jsem tak zmrvil tu analogarinu, nasledkem toho se robot klepal jako pri zimnici. Ale chodil i s tresavkou.)

2. pokud mate vsech 5DOF s rotaci o 360 stupnu, pak se vam patrne neprotinaji nikde 3 osy v jednom bode. To se bude pekne debilne resit inverzni kinematika. Opravdu si myslite, ze to ma bez kuloveho kloubu nejakou vyhodu? Jakou, to bych rad slysel. Ja mel kulovej kloub v kycli (tak jako my vsichni) a bylo to fajn, inverzni kinematika byla nadherne, rychle a robustne resitelna analyticky.


Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #16 kdy: 22. 05. 2015, 23:41:50 »
1. Nerozumím ani jedné větě, kterou jste tam napsal :) Nejsem elektrikář a do stádia měření to ani nikdy nezajde. Má to být jen nástřel využitých součástek a proč byly zvoleny - tzn. jaké signály tam chodí.

2. Je to práce zpichlá velice velice horkou jehlou, kterou musím do příštího pátku zchladit. Jaký to bude mít přínos? Netuším. Já tam vidím teda přínos v té rozpojovací a nahrazovací konstrukci. Později nahodím video - pro představu.

Jak teda s tou elektrikou?

robotron

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #17 kdy: 22. 05. 2015, 23:47:28 »
Ad 1.: v textu diplomky je seznam soucastek i popis signalu. Neni to zadne hifi a je to postarsi, ale nabizim jako inspiraci.

Ad smysl konstrukce: rikal jste, ze resite hlavne mechaniku a kinematiku, proto jsem se takhle ptal. Pokud zvolite konstrukci (jinak, nez jak to dela priroda a vetsinove reseni manipulatoru v prumyslu) a zaroven pro ni nemate vyresenou inverzni kinematiku, pak mi pripada, ze je neco blbe. Ta uloha urcite resitelna je, jen ovsem radove sloziteji a draz, tak by me zajimalo, jestli je ta nevyhoda necim vyvazena. Ma to min kolizi, nez reseni s kulovym kloubem? Tj. vetsi operacni prostor? Pocital ci odhadoval jste aspon tohle?

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #18 kdy: 22. 05. 2015, 23:53:32 »
1. Aha...tak se musím podívat.

Ona původní představa byla trochu jiná, ale vzhledem k času (upřednostňoval jsem práci před školou) jsem se více zaměřil na konstrukci toho rozpojovacího spoje.

Mohl bych Vás kontaktovat nějak jinak, než tady na foru? Měl byste čas se na to podívat trochu podrobněji?

robotron

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #19 kdy: 23. 05. 2015, 00:36:32 »
V danem casovem rozmezi nemam cas poskytnout podrobnejsi pomoc. Nicmene pokud nejste elektrikar, nema stejne smysl, abyste daval dohromady seznam soucastek. Kdyz uz mate maxoni motory, zacnete hledat od nich a od jejich cidel (IRC, pokud mate trifaz, pak i HAL) podle hotovejch reseni. 5 DOF uz je docela dost na to, aby to nechciplo na prehnanou kabelaz. Mne to resil CAN, ale to se neda vstrebat a zvladnout za tejden ani na urovni konceptu, obavam se.

Pokud je pointa i v modularnim, ci v lepsim pripade treba i samoprepojitelnem spoji, pak to smysl ma i s mene vyhodnou kinematikou.
http://www.astrobio.net/topic/exploration/robotics-a-i/superbots-in-action/


robotron

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #20 kdy: 23. 05. 2015, 00:43:28 »
Pokud je pointa i v modularnim, ci v lepsim pripade treba i samoprepojitelnem spoji, pak to smysl ma i s mene vyhodnou kinematikou.
http://www.astrobio.net/topic/exploration/robotics-a-i/superbots-in-action/

Kdo je prilis liny na pousteni jednotlivych videi, zde sestrih na YT: https://www.youtube.com/watch?v=qkYNtBdtPI0

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #21 kdy: 23. 05. 2015, 00:49:22 »
Tak s tím časem jste mě nepotěšil.
Když se nebud zabývat součástkama do posledního detailu, daly by se shrnout ty nejdůležitější? Tzn. nějaký snímač polohy (jestli třeba i vyhovuje některý z těch od Maxonu), regulace otáček (postupný rozjezd a dojezd) a něco co ty signály bude zpracovávat a rozdávat...
Mohl bych Vás poprosit aspoň o to?

robotron

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #22 kdy: 23. 05. 2015, 00:55:35 »
To je dotaz, uprimne zodpoveditelnej usilim asi tak srovnatelnym se semestralni praci (poctivou, ne nejakou osirackou). Poctive reseni teda skrtame, v tom pripade hutne ctete aspon ten katalog od maxonu a premejslejte, jestli se vam tam *aspon* vejde vsechna kabelaz, protoze reseni s prumyslovou sbernici asi maxon nema. Pokud ma, tim lip (uz jsem to leta nevidel).

Taky me teda ponekud zarazi, ze muzete mit hotovou mechaniku, aniz by bylo znamo, zda se tam prislusny soucastky, predevsim cidla polohy, vejdou. Kocourkovska stavba, pocinajici od strechy?

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #23 kdy: 23. 05. 2015, 00:58:54 »
To shrnutí jste trefil.

Každopádně po té, co jsem viděl diplomky kolegů "bagristů a traktoristů", tak nemám vůbec pocit, že bych ve své práci neměl dost obhajitelných věcí.

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #24 kdy: 27. 05. 2015, 18:14:37 »
Konstukci, řízení i motory jsem vyřešil. ALe teď mě napadla jedna myšlenka - jak je to s držením točivého momentu, když se motor netočí? Do motoru je přes řízení pouštěno nějaké napětí/proud, které pouze vyrovnává zatížení, nebo jak to funguje?

Yarda

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #25 kdy: 28. 05. 2015, 12:26:03 »
Buď jsou samosvorné převodovky (třeba šnekové) nebo je na motoru (elektromagnetická, případně jiná) brzda nebo je motor regulovaný i když má stát (případné malé odchylky se dorovnávají krátkým spuštěním motoru, aby se odchylka srovnala).
Jestli to potřebuješ jen pro diplomku, no budiž. Pokud z toho má být něco smysluplného, raději to svěř někomu, kdo to umí.
Vzpomněl jsem si, když jsem nastoupil do jednoho zaměstnání jako expert přes elektroniku (předtím jsem to dělal), zjistil jsem, že bych byl na to sám a neměl žádné zázemí, tak jsem hledal a našel firmu co se toho ujala a začala nám to dodávat. Po nějakém svém předchůdci jsem tam nacházel spoustu rozbastlených věcí, ale nic hotového.

Yarda

Re:Návrh řízení 5DOF robotického ramene
« Odpověď #26 kdy: 28. 05. 2015, 12:56:56 »
...případně pokud je tam krokový motor, tak se v pozici kde má stát udržuje tím, že se budí tak aby tam zůstal.
http://wiki.sps-pi.com/index.php/Krokov%C3%BD_motor