1. delal jsem kdysi 6 DOF "rameno" (fskutecnosti nohy) do robota Spejbla, tranzistory v SO8 taky tusim ~5A; viz youtube a nebo text diplomky na CVUT (Kracejici robot). Podelal jsem mereni proudu, v tomto se prosim neinspirovat (meril jsem absolutni hodnotu a nemeril rekuperacni, inu, opisoval jsem ze spatneho zdroje). (Jinak kaskadni regulace s vnorenou proudovou smyckou v ARM7 na 120kHz vzorkovacky chodila skvele, skoda, ze jsem tak zmrvil tu analogarinu, nasledkem toho se robot klepal jako pri zimnici. Ale chodil i s tresavkou.)
2. pokud mate vsech 5DOF s rotaci o 360 stupnu, pak se vam patrne neprotinaji nikde 3 osy v jednom bode. To se bude pekne debilne resit inverzni kinematika. Opravdu si myslite, ze to ma bez kuloveho kloubu nejakou vyhodu? Jakou, to bych rad slysel. Ja mel kulovej kloub v kycli (tak jako my vsichni) a bylo to fajn, inverzni kinematika byla nadherne, rychle a robustne resitelna analyticky.