Asi by bylo dobré dát sem odkaz na ten motor a když uvádíte, že je vybaven čidly polohy, tak také hlavně na to.
Pokud místo krokového motoru volíte obyčejný DC motor, musíte nějak zjišťovat natočení, nejčastěji podle kódového kotouče se značkami, které odčítáte a zjišťujete tak absolutní polohu( dva vstupní signály z optočidel ). Pro to ale ještě potřebujete nějakou značku pro definici výchozí polohy ( jedno čidlo ), kterou musíte na začátku najít = protočit kloub v nejhorším případě o celou otáčku nebo raději lépe kódový kotouč, který vám hned na začátku aspoň přibližně řekne, v jaké pozici rameno je ( např. 4 čidla =16 možných pozic ) a stačí se pootočit jen o část otáčky .
To znamená že budete potřebovat nějaký modul ( můstek ) pro napájení motoru, optočidla s kódovými kotouči, procesor který bude přijímat povely z řídící jednotky. Procesory by byly na společné sběrnici, tak by pro komunikaci stačil jeden průběžný signál přes všechna ramena.
K propojení ramene by pak teoreticky stačili 3 vodiče - dva napájení a jeden pro sběrnici, ale asi by bylo výhodnější oddělit napájení motorů ( 2vodiče ) a vlastní řídící sběrnici s napájením procesorů ( 3 vodiče ). Každý kloub bude mít svou adresu a můžete je skládat k sobě podle potřeby.
Pro propojení ramen by pak stačilo 5 kontaktních kroužků.
A kdybych to měl programovat včetně těch zrychlení a zpomalování, asi bych volil raději krokový motor, kdy by teoreticky šlo vypustit ten inkrementální snímač polohy a stačilo by řešit jen výchozí pozici stejně jako u DC motoru, ale z důvodu bezpečnosti (detekce nárazu ramene, ztráta kroku např. při přetížení ) bych tam ten snímač nechal.